1981-1989 移動ロボット制御の研究
1981-1992 移動ロボットのレーザベースト自己位置推定の研究
1992-1997 移動ロボットのビジョンベーストセンシングの研究
1989-2000 マルチ移動ロボットの協調制御の研究
1997-2004 モジュール型移動ロボットのセンシング・制御の研究
2000- ロボット故障診断・フォルトトレラント制御の研究
2000- レーザレーダによる周囲環境認識の研究
2003- ディペンダブルセンシングシステムの研究
2005- 知的移動支援ロボット・パーソナルモビリティロボットの研究
2006- マルチ移動ロボットセンシング・環境認識の研究
2009- 移動ロボットの屋外ナビゲーションの研究